Существует ли простой способ вычисления обобщенной матрицы инерции для экземпляра модели в MultibodyTree?То есть предположим, что я создал MultibodyTree / MultibodyPlant для робота (один экземпляр модели) и шара, с которым он должен взаимодействовать.
Я хочу обобщенную матрицу инерции только для робота.
Глупый способ сделать это - вызвать MultibodyTree::CalcMassMatrixViaInverseDynamics с последующим получением соответствующего блокаматрица из MultibodyTree::get_velocities_from_array().
Более разумный способ (более эффективный, но трудоемкий) состоит в создании двух объектов MultibodyPlant: один соответствует роботу + шар, а другой - просто для робота.