Я тестирую оценку позы OpenCV при помощи решитеPnPRansac.В этом методе используется параметр reprojectionError, который различает внутренние и внешние значения для RANSAC.Предполагая, что оценка поза возвращает T = T (R, t), возможно ли найти максимальную ошибку оценки $$ \ DeltaT_max $$ при значении reprojectionError?
Я провел несколько тестов, сформулировавэтот вопрос, как проблема оптимизации ограничений и увидеть, что эта оценка довольно чувствительна.В том смысле, что при небольшом допуске reprojectionEror, например .1, .01 ..., максимальная погрешность перевода может достигать сотен миллиметров и почти всех возможных углов поворота.С этой точки зрения, надежно ли использовать такую оценку, при которой можно легко обнаружить некоторые небольшие ошибки, например, округление местоположения в пикселях контрольной точки?
Редактировать 1: Я нашел несколько масштабных тестов из «Оценки абсолютной позы из линейных соответствий с использованием прямого линейного преобразования»
Похоже, что есть хорошая оценка, лучше для принудительного применения ошибки перепроецированиябыть достаточно маленьким, например, <1e-6 или <1e-7, а количество совпадений должно быть близко к 10, чтобы иметь оценку звука в положении и ориентации (скажем, угол <1 градус и положение <1 метр, который все еще огромен),Итак, что касается ранее упомянутой ошибки reprojectionError, т.е. .1, .01 очень далека от точности.С учетом того, что это относится к solvePnPRansac, значение по умолчанию для этого reprojectionEror составляет ... 8 пикселей!разве это не имеет никакого значения?если точка находится внутри, требуемая ошибка перепроецирования должна быть очень очень мала </p>
Кроме того, если график и мое понимание верны, его также можно интерпретировать как ... иметь ошибку положения <.01 метр, количество совпадающих линий / точек должно достигать> 2000 и ошибка поворота <.1 град., это число до> 100–500. Эти числа совпадений очень велики для случаев
