Я использую AprilTags для оценки относительного положения объектов в сцене.У меня есть много меток на сцене, и я сделал много фотографий меток под разными углами.Каждый кадр содержит как минимум два тега.
Теперь, каждое обнаружение тегов даст мне оценку позы для объекта, но эти оценки содержат небольшие ошибки.Я хотел бы оптимально «объединить» все эти неточные оценки по всем кадрам, чтобы получить более точную окончательную оценку.Например:
Кадр 1: содержит теги A и B
Кадр 2: содержит теги B и C
Кадр 3: содержит теги A и C
Приведенные оценки позытеги из каждого кадра, мы можем вычислить матрицы преобразования 6DoF из позы A в B, B в C и от A до C. Назовите эти 
, 
и 
.
В идеальномВ безошибочном мире эти преобразования будут переходными: = .Однако из-за вышеупомянутых ошибок эти преобразования не идеально выстраиваются.Как я могу оптимально объединить эти преобразования, сгладить ошибки и сделать матрицы преобразований транзитивными (или каким-либо другим подходящим термином для этого)?
Кажется, что я хочу что-то в духе настройки Bundle Adjustment, но это работаетна уровне пикселей, а не на уровне матрицы преобразования / позы.Спасибо!