Сеттер-аналоги MultibodyTree :: get_positions_from_array () `и` MultibodyTree :: get_velocities_from_array () `

Question

Похоже, что нет аналогичных сеттеров.Если я хочу заполнить соответствующие части массива, есть ли интерфейс для этого?

Answer 1

Я добавил методы, чтобы обеспечить именно эту функциональность в этом PR: https://github.com/RobotLocomotion/drake/pull/9503

Answer 2

Три способа сделать это:

1. Используя специфичные для соединения API, как в примере здесь .
2. Для свободных тел вы можете использовать API заводакак здесь .
3. Если вы знаете, что делаете, вы можете играть с вектором состояния, как сделано здесь .