Я хочу запросить коллизию и контакт для моей многотельной системы (MultibodyTree / Plant) в произвольных конфигурациях .Обсуждение в этой проблеме , похоже, указывает на то, что единственный способ добиться этого - поддерживать отдельный контекст, который позволяет мне делать такие запросы.Это верно?У кого-нибудь есть фрагмент иллюстративного кода?