У нас есть матрицы вращения, полученные из CMAttitude (Базовая структура движения) в CMAttitudeReferenceFrameXArbitraryZVertical системе отсчета, а матрицы вращения, полученные из arkit в ARWorldAlignmentGravity система отсчета.
Как выровнять систему координат CMAttitude и систему координат ARKit?