У меня уже есть облако точек, полученное с помощью SfM, поэтому у меня есть позы изображений, которые использовались для их построения, и соответствие точек 2D-3D точкам.Теперь у меня есть новое изображение, и я хочу получить его позу камеры, без реконструкции SfM.Как я могу это сделать?
1. Извлеките характерные точки каждого изображения и посчитайте количество подходящих ключевых точек.2. Сделайте изображение с наиболее подходящими точками.3. Получите трехмерное положение совпадающих ключевых точек на этом изображении.4.SolvePnP проблема.
Это то, что я думаю сейчас, но это эффективный способ реализации?