Конвейер для создания 3D Pointcloud из совпадений объектов

Question

В настоящее время я застрял в своем проекте реконструкции объекта по разным изображениям одного и того же объекта.

До сих пор я вычислял совпадения объектов каждого изображения с использованием функций AKAZE.

СейчасМне нужно вывести параметры камеры и координаты 3D-точки.

Однако я немного запутался.На мой взгляд, мне нужны параметры камеры, чтобы определить 3D-точки и наоборот.

Мой вопрос: как я могу получить 3D-точки и параметры камеры за один шаг?

Я также рассмотрел подход к настройке связки, предоставленный http://scipy -cookbook.readthedocs.io / items / bundle_adjustment.html , но здесь вам нужно первоначальное предположение для параметров камеры и 3Dкоординаты.

Может кто-нибудь ссылаться на псевдокод?или есть трубопровод для меня?

Заранее спасибо

Answer 1

Взгляните на VisualSFM (http://ccwu.me/vsfm/). Это интерактивный инструмент для таких задач. Он даст вам представление о том, какие алгоритмы использовать.

Книга Ризарда Селиски "Компьютерное зрение" (http://szeliski.org/Book/) даст теоретический фон.

Answer 2

Поскольку вы, кажется, новичок в этом, я настоятельно рекомендую вам сначала поиграть с интерактивным инструментом, чтобы получить представление о проблемах, связанных с движением и структурой камеры.Попробуйте Blender : это бесплатно, и вы можете найти множество видеоуроков на YouTube о том, как использовать его для подбора матчей: примеры 1 , 2