MPU6050: неверные значения - PullRequest
Новая
       78

MPU6050: неверные значения

0 голосов
/ 11 февраля 2019

Я работал с mpu6050, и, видимо, его гирометр просто перестал работать.

2 дня назад он отлично давал значения высоты тона / рыскания / крена, а теперь значения просто идутСумасшедший, когда я двигаю датчик, или даже когда я не двигаюсь.

Я также пытался использовать онлайн-коды, которые должны работать, я получаю те же результаты.

Я хотел бы знать, не сломался ли мой датчик.

Вот мой код: 

// Get new values
    // m_vAngularSpeed = m_sensors.GetFilteredAngularSpeed();
    m_vAngularSpeed = m_sensors.GetNormalizedAngularSpeed();
    m_vAcceleration = m_sensors.GetNormalizedAcceleration(); // We know the filter for the acceleration works, so we can use it

    // Calculate the angles from acceleration
    GetRollPitch(m_vAcceleration, m_vAccAngles);

    // Calculate angles from angular speed
    m_vAngSpeedAngles.x = m_vAngles.x + m_vAngularSpeed.x * delta;
    m_vAngSpeedAngles.y = m_vAngles.y + m_vAngularSpeed.y * delta;

    // We use the complimentary filter to get a better precision
    m_vAngles.x = 0.98 * m_vAngSpeedAngles.x + 0.02 * m_vAccAngles.x;
    m_vAngles.y = 0.98 * m_vAngSpeedAngles.y + 0.02 * m_vAccAngles.y;

Я контролировал углы, рассчитанные по ускорению, они в порядке, а гироскоп - нет.

Полученные значения: Значения расчетных углов

...