Прежде всего, если сетка для вашей дорожки непрерывна, невозможно найти точный самый быстрый путь.Однако вы можете сделать его дискретным и использовать A *, чтобы получить довольно хорошее приближение.
A * - хороший подход к этой проблеме, хотя он может стать медленным для больших треков, если вы не разбите проблему на несколькоменьшие проблемы с поиском пути.Если вы хотите включить ускорение и замедление в качестве возможных действий, которые ваш автомобиль может выполнять на каждом этапе, то один из способов разрешить это - включить текущую скорость автомобиля как часть вашего определения состояния.Поскольку A * работает в дискретных пространствах состояний, вам также нужно будет дискретизировать ускорение / скорость.