У меня есть мировая система отсчета, давайте обозначим ее {R}, и система отсчета, прикрепленная к датчику, давайте обозначим ее {C}.Датчик обнаруживает другую систему отсчета {M}, расположенную на маркере.
q представляет кватернион, связанный с ориентацией {C} относительно {R}.
qq представляет кватернион, связанный с ориентацией {M} относительно {C}.
Я хотел бы выразить ориентацию {M} относительно {R}.
Я борюсь, потому что q и qq не связаны с одной и той же системой отсчета, и я не могу найти простой способ продолжить.Matlab и python tf.transformations используют разные соглашения, и я делаю беспорядок, смешивая RPY, матрицы вращения и тому подобное ... Спасибо за вашу помощь.