У меня есть несколько вопросов, касающихся широкого обнаружения фазовых столкновений в 3D.На данный момент у меня есть работающий алгоритм GJK + EPA, но они работают только для выпуклых форм, что нормально.Так что для вогнутых форм я использую выпуклое разложение, которое, кажется, работает нормально.То, в чем я не слишком уверен, это о том, как реализовать широкую фазу.Я думал об использовании ограничивающих сфер, что я не знаю, для вогнутого объекта, должен ли я использовать 1 ограничивающую сферу для всего объекта или нескольких ограничивающих сфер, по одной для каждого выпуклого многогранника?
Мне также было интересноесли это хорошая идея, чтобы вычислить выпуклое разложение или это должно быть сделано вручную (с точки зрения производительности)?
Спасибо за чтение!