Чтобы получить видеопоток из ARCore, необходимо нарисовать текстуру в контексте OpenGL 3.1 того, что захватывается.Вы можете найти здесь как это сделать.
После захвата видеопотока самый простой способ преобразовать цвет video
/ image
в оттенки серого (среднее для красного, зеленого и синего) - это использование Colour Matrix
с нулевым насыщением.
Вот выдержка из кода Java, как это сделать программно:
ColorMatrix BW_matrix = new ColorMatrix();
BW_matrix.setSaturation(0);
ColorMatrixColorFilter BW_filter = new ColorMatrixColorFilter(BW_matrix);
imageview.setColorFilter(BW_filter);
Вам нужно применять его только к видеопотоку с камеры телефона, а не к визуализированному результату после добавления 3D Sceneform 3D.модели на сцену.
Надеюсь, это поможет.