Xenomai xeno_native не загружается или peharps не настроен - PullRequest
Новая
       90

Xenomai xeno_native не загружается или peharps не настроен

0 голосов
/ 18 октября 2018

в последние пару дней я пытался скомпилировать ядро ​​xenomai.Я уже попробовал некоторые уроки (также xenomai).

После успешной компиляции ядра и его установки, я загружаю систему и выполняю: 

dmesg | grep Xenomai

И получаю это: 

[    5.088882] [Xenomai] scheduling class idle registered.
[    5.088884] [Xenomai] scheduling class rt registered.
[    5.088906] [Xenomai] disabling automatic C1E state promotion on Intel processor
[    5.088919] [Xenomai] SMI-enabled chipset found, but SMI workaround disabled
[    5.089025] I-pipe: head domain Xenomai registered.
[    5.089769] [Xenomai] allowing access to group 1234
[    5.089805] [Xenomai] Cobalt v3.0.7 (Lingering Dawn)

Затем, чтобы проверить возможности реального времени, я запускаю следующую строку: 

/usr/xenomai/bin/latency

И это работает: Вот некоторые результаты: 

== Sampling period: 100 us
== Test mode: periodic user-mode task
== All results in microseconds
warming up...
RTT|  00:00:01  (periodic user-mode task, 100 us period, priority 99)
RTH|----lat min|----lat avg|----lat max|-overrun|---msw|---lat best|--lat worst
RTD|      1.321|      1.629|     13.286|       0|     0|      1.321|     13.286
RTD|      1.319|      1.698|     18.933|       0|     0|      1.319|     18.933
RTD|      1.561|      1.623|      8.527|       0|     0|      1.319|     18.933
RTD|      1.291|      1.600|      4.062|       0|     0|      1.291|     18.933
RTD|      1.412|      1.596|      5.018|       0|     0|      1.291|     18.933
RTD|      1.422|      1.557|      6.148|       0|     0|      1.291|     18.933
RTD|      1.146|      1.550|      4.347|       0|     0|      1.146|     18.933
RTD|      1.422|      1.534|      8.127|       0|     0|      1.146|     18.933
RTD|      1.149|      1.532|      3.834|       0|     0|      1.146|     18.933
RTD|      1.427|      1.537|      4.118|       0|     0|      1.146|     18.933

Затем я попыталсяxeno-test. 

sudo xeno-test
Started child 1954: /bin/bash /usr/lib/x86_64-linux-gnu/xenomai/xeno-test-run-wrapper /usr/bin/xeno-test
++ echo 0
++ /usr/lib/x86_64-linux-gnu/xenomai/arith
Xenomai: native skin or CONFIG_XENO_OPT_PERVASIVE disabled.
(modprobe xeno_native?)

Как я должен заставить его работать?в файле .config не объявлено CONFIG_XENO_OPT_PERVASIVE.Загрузка модуля также завершается неудачно: 

modprobe: FATAL: Module xeno_native not found in directory /lib/modules/4.4.43-xenomai-3.0.7

.config, который я использовал, был:

https://pastebin.com/Cy2BUSLf

ОС: Ubuntu 16.04 Ядро Linux для исправления: 4.4.43Xenomai: 3.0.7 Ipipe: ipipe-core-4.4.43-x86-8.patch

Я пробовал это:

  1. Этапы установки для xenomai 3 в Ubuntu 16.04
  2. https://gitlab.denx.de/Xenomai/xenomai/wikis/Installing_Xenomai_3 (с тем же ядром)

Вот список команд, которые я использовал: 

mkdir kernel_src
tar -jxf xenomai-3.0.7.tar.bz2 --directory kernel_src/
tar -xzvf linux-4.4.43.tar.gz --directory kernel_src/
cp ipipe-core-4.4.43-x86-8.patch kernel_src/linux-4.4.43
cd kernel_src/
../xenomai-3.0.7/scripts/prepare-kernel.sh --arch=x86_64 --ipipe=ipipe-core-4.4.43-x86-8.patch
sudo make menuconfig
sudo make -j8  bzImage modules
sudo make install
sudo update-grub
sudo reboot
sudo xenomai-3.0.7/configure --with-core=cobalt --enable-smp --enable-pshared
# To fix /dev/rtheap no found when running the xeno-test:
for n in `seq 0 31`; do f="/dev/rtp$n"; sudo mknod -m 666 $f c 150 $n; done
sudo mknod -m 666 /dev/rtheap c 10 254
...