В настоящее время я работаю над автономным роботом, у которого нестандартный метод управления.Вместо того, чтобы использовать рулевое управление с баком, вместо этого у него два поворотных колеса сзади и два передних колеса.Поскольку используемый в настоящее время base_local_planner не поддерживает эту настройку, планирование в основном бесполезно.
Основной вопрос: можно ли изменить используемый локальный планировщик с base_local_planner на что-то вроде teb_local_planner, который, по крайней мере, поддерживает форму робота и как этого можно добиться?
Дополнительная информация:
- RVIZ используется для карт затрат.
- Дистрибутив Linux - Kinetic
- Текущий планировщик base_local_planner
- используется глобальный планировщик global_planner