Создайте движущийся маркер. Робот операционной системы (ROS)

Question

Я пытаюсь планировать маршруты в ROS, используя данные OSM, и показывать результаты в Rviz, используя Python. До сих пор мой результат следующий:

Правильный путь, рассчитанный по алгоритму, показанному в Rviz:

Теперь мне нужно создать маркер или что-то, что следует этому выделенному пути (имитируя движение по нему).

Идея моего проекта состоит в том, чтобы смоделировать автомобиль, движущийся по правильному пути, и, если машина движется по другой улице во время движения по какой-либо причине (вероятно, я намеренно укажу кодом, что машина отклоняется), алгоритм выполняется снова перепланировать маршрут с того места, где машина находится в той же конечной позиции.

Можно ли как-то симулировать движение машины в rviz?

Я очень благодарен за ваш вклад!

Answer 1

Вы можете создавать свои собственные модели, используя Robot_model Package и установить его base_frame для кадра, который движется вдоль выделенного пути.

также вы можете использовать любые существующие модели (это может выглядеть не так, как вы хотите) и если вы не знаете свою движущуюся рамку, вы можете использовать Ax внутри Rviz, чтобы в любой момент представить ее местоположение