Какие данные хранятся в локальной и глобальной карте затрат в стеке навигации ros?

Question

Я просматриваю стек навигации ros и у меня есть сомнения относительно локальных и глобальных карт затрат.Какая информация хранится в каждом?Например, если мой глобальный планировщик вычисляет кратчайший путь из двух точек карты, находится ли в глобальной карте затрат расстояние каждой улицы, которое глобальный планировщик будет использовать для вычисления пути, или какая информация хранится в карте затрат?Я прочитал ros документацию стека навигации , и у меня нет ясности, какую информацию можно хранить.Кроме того, структура стека навигации приведена в предыдущей ссылке.

Большое спасибо за помощь !!

Answer 1

Содержимое / может быть одинаковым, но есть и другие различия:

• разрешение
• как долго хранятся данные датчика?(Локальная карта затрат перемещается вместе с роботом и сбрасывает старые данные, если после перемещения выпадает наружу.)
• как часто обновляется карта затрат?
• что происходит, если глобальный или локальный планировщик блокируется?
• разная инфляция.

Answer 2

Насколько я знаю, разница проста.

• В глобальной карте затрат есть все, что робот знает из предыдущих посещений и накопленных знаний, например, карта.
• В локальной карте затрат есть все, что можно узнать из текущей позиции с помощью датчиков, которые точно знают.Например, ходящие люди и другие движущиеся объекты, а также каждая стена и т. Д., Которые можно увидеть.

Например, может случиться так, что на глобальной карте есть путь, которого больше нетпотому что он заблокирован.Робот будет продолжать двигаться по этому пути, пока он не сможет наблюдать за проблемой и планировать все вокруг.