Якобиева матрица калибровки рук и глаз AX = XB

Question

Для вопроса калибровки руки-глаза, AX = XB, я хочу уточнить X по алгоритму Левенберга-Маркварда. Остаток - логарифм (AXB ^-1 X ^-1 ), и получите 6-мерный вектор. Я хочу получить матрицу Якоби 6 * 6 для X, но не могу получить ее по Группе Ли, она слишком сложна, как я могу получить правильную матрицу Якоби?

Answer 1

Один из способов сделать это вручную состоит в том, чтобы возмущать каждую переменную небольшим количеством дельты и видеть ее влияние на матрицу A.Это будет оценка для якобиана.Вот несколько слайдов, описывающих это http://www.maths.lth.se/na/courses/FMN081/FMN081-06/lecture7.pdf