Мы используем CVXGEN (https://cvxgen.com/docs/mpc.html) для реализации проблемы MPC.
Как вы знаете, CVXGEN может обрабатывать только выпуклые проблемы QP. Поэтому мы используем классический LTV-MPC для решения нашей проблемы с:
A_k + 1 = A_k X_k + B_k u_k,
, где матрицы A_k и B_k обновляются по мере продолжения симуляции из-за последовательной онлайн-линеаризации.
Затем мы обнаружили, что можем использовать некоторые математические методы для преобразования A_k и B_k, этих двух матриц в две постоянные матрицы с линейным инвариантом времени (LTI) со многими нулями в них.
Например, A_k = [1 0 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 0; 0 0 0 1] и B_k = [0 0; 0 1; 0 0; 1 0].
И мы хотим использовать CVXGENчтобы решить обе проблемы, с помощью моды LTV или нашей новой моды.
Итак, вопрос в том, уменьшится ли время вычислений из-за разреженной структуры A_k и B_k? Или, если CVXGEN использует разреженностьМатрицы?
Большое спасибо за ваше внимание и потенциальныеsponses.