Фильтр Калмана с ускорением.Государство или контрольный вектор?

Question

У меня есть базовый вопрос понимания в фильтре Калмана, на который я еще не нашел ответа.

Предположим, я хочу реализовать фильтр Калмана с динамикой постоянного ускорения.

Я могулибо добавьте вектор состояния ускорения и матрицу F - Xt = X (t-1) + V t + 0,5a t ^ 2

ИЛИ я могу добавить ускорение к Uуправляющий вектор.

В чем заключается глубокая разница между этими двумя методами и, если у меня есть ускоренные измерения, какова лучшая политика?

Эти два подхода можно найти в google.

Всего наилучшего,

Рой

Answer 1

U относится к входу в систему в стандартном представлении пространства состояний теории управления (дополнительную информацию см. здесь ), и поэтому то, что вы делаете, зависит от контекста вашей конкретной проблемы.

Звучит так, будто вы пытаетесь оценить положение цели, движущейся с постоянным ускорением.Это означает, что позиция цели имеет определенную модель движения.Эта модель движения будет закодирована в F. Подумайте о велосипедисте, который смотрит на спидометр, катится по склону и совсем не крутит педали (велосипедист не имеет доступа к системе).Если ускорение не является постоянным (уклон имеет переменный уклон), и у вас есть доступ к измерениям ускорения в реальном времени, вы можете также изменить свою систему, чтобы оценить ускорение.Если ускорение неизвестно, прочитайте следующий пост, описывающий переполнение стека, по адресу здесь .

Если вы отслеживали цель, имея непосредственный контроль над ускорением, то поместили бы ее в U. Подумайте о ВАСбыть велосипедистом, смотрящим на спидометр (оценивающим скорость) и решающим, следует ли вам крутить педали быстрее или медленнее.