Отфильтруйте шум акселерометров с помощью фильтра Калмана в Python

Question

Я получаю из сокета поток данных от акселерометра с большим шумом.

something like this:
...
-0.014532123
0.183950298
0.003323536
-0.342343526
...

Я пробовал с фильтром нижних частот, но не могу получить действительно сглаженный результат .. Я думаю,Мне нужно использовать фильтр Калмана, поэтому я должен реализовать функцию, которая «исправляет» каждый элемент потока

stream_element_out = kalman(stream_element_in)

Я использую Python и искал по всему Интернету, находя много примеров, но яне могу понять, как я могу применить его к моему проекту :) .. кто-то может объяснить мне простой способ реализовать этот алгоритм, пожалуйста?:)

Answer 1

Взяв среднее из последних x результатов, можно получить сглаживание.

x будет константой, которая может быть настроена для достижения наилучших результатов в зависимости от вашего приложения

Вы также можете отфильтровать входные данные, которые более чем на y отличаются от среднего значения последних x чисел.