гироскоп, акселерометр, магнитометр и фильтр Калмана

Question

Я хочу использовать гироскоп, акселерометр и магнитометр, чтобы получить полное плавное вращение по 3 осям.

Первая проблема заключается в том, что на моих выходах очень много шума, и я хочу знать, как его удалить.

Вторая проблема - это дрейф гироскопа, который, я думаю, следует решить с помощью фильтра Калмана.

Третья проблема - акселерометр. Если я объединю гироскоп и акселерометр, когда я перемещаю устройство, не поворачивая устройство, выход изменится. Может ли фильтр Калмана убрать движущийся эффект с выхода?

Answer 1

Первая проблема заключается в том, что мои выходы имеют очень шумный звук, и я хочу знать, как я могу их удалить.

Да, это естественно, не волнуйтесь, вы можете удалитьшум.

вторая проблема - это дрейф гироскопа, который, я думаю, должен быть решен с помощью фильтра Калмана.

Да, фильтр Калмана - это один из способов.Вы можете найти эти ответы полезными:

Слияние датчика с фильтром Калмана Объединение данных гироскопа и акселерометра

Третья проблема - акселерометр. Если я объединяю гироскоп и акселерометр, когда я перемещаю устройство, не поворачивая устройство, выход изменится.

Я не уверен, что правильно понял.Если у вас есть магнитометр Kalman, фильтр может удалить гироскопический дрейф, даже если вы не вращаете устройство.Это то, что вы спрашиваете?

РЕДАКТИРОВАТЬ: В зависимости от вашего приложения, вы можете предположить, что ускорение в среднем равно нулю.Прочтите это, особенно стр. 24:

http://gentlenav.googlecode.com/files/DCMDraft2.pdf

Я использую это предположение в своем приложении для определения движения человека, и оно отлично работает.