Фоны:
В настоящее время я строю 3d-модель целевого объекта с целевым объектом, помещаемым на доску Чаруко (для справочных целей). По обнаружению платы Чаруко я узнаю точное местоположение одного из углов платы Чаруко по вектору вращения и перемещения с точки зрения камеры. Чтобы построить хорошо округленную объектную модель, я затем беру больше изображений с разных углов относительно доски и объекта, и на выходе получаются данные облака точек для каждого изображения.
После определения положения этого объектаВ конкретном углу я затем преобразовываю угол данных облака точек в другие данные облака точек, причем конкретный угол является новым источником.
Повторите вышеописанную процедуру для всех данных облака точек, полученных при съемке изображений под разными углами.
→ Теперь у меня есть некоторые данные облака точек относительно доски и объекта под другим углом с этим конкретнымугол, являющийся источником файла pcd.
Вопросы:
Отсюда можно запустить ICP с глобальной контрольной точкой? Если да, то какие шаги мне нужно предпринять, чтобы сделать это?
Если этот метод не позволяет построить 3d-модель объекта, каковы другие возможные способы сделать это? Я думал об использовании алгоритма сопоставления объектов, но он, вероятно, не будет работать для объектов, которые не обладают хорошими функциями.