Преобразование двоичных лидарных данных (.bin) в формат данных облака точек (.pcd)

Question

У меня есть лидарные данные, собранные с помощью Velodyne-128 в формате .bin. Мне нужно преобразовать его в формат pcd. Я использую NVIDIA Driveworks для манипулирования данными, но нет инструмента для преобразования двоичных лидарных данных в pcd.

Таким образом, есть ли способ преобразования двоичных лидарных данных в формат pcd?

Answer 1

Я нашел код от github (ссылка приводится ниже):

import numpy as np
import struct
from open3d import *

def convert_kitti_bin_to_pcd(binFilePath):
    size_float = 4
    list_pcd = []
    with open(binFilePath, "rb") as f:
        byte = f.read(size_float * 4)
        while byte:
            x, y, z, intensity = struct.unpack("ffff", byte)
            list_pcd.append([x, y, z])
            byte = f.read(size_float * 4)
    np_pcd = np.asarray(list_pcd)
    pcd = PointCloud()
    pcd.points = Vector3dVector(np_pcd)
    return pcd

Ссылка: https://gist.githubusercontent.com/HTLife/e8f1c4ff1737710e34258ef965b48344/raw/76e15821e7cd45cac672dbb1f14d577dc9be5ff8/convert_kitti_bin_to_pcd.py