Завод твердого тела - состояние против кинематики и ускорений

Question

Предположим, что мое растение твердого тела сгенерировано из файла URDF и представляет в качестве примера манипулятор, такой как рука Кука. У меня есть два вопроса:

1.) Являются ли обобщенные положения и скорости из state_output_port() и state_derivative_output_port() такими же, как те, которые я мог получить из объекта KinematicsResult, который можно получить из kinematics_results_output_port()?

2.) Каков рекомендуемый способ получения ускорений суставов у растения / дерева с твердым телом?

Answer 1

RigidBodyPlant находится на выходе (официально не рекомендуется, но очень скоро). Пожалуйста, посмотрите вместо этого на набор инструментов MultibodyPlant? examples/manipulation_station грубо заменяет каталог examples/kuka_iiwa_arm.