Создать плотность вероятности после измерения одним датчиком

Question

При локализации MCL робот может генерировать карту плотности после получения одного сенсорного сканирования. Пример приведен на странице 10 следующей ссылки.

http://robots.stanford.edu/papers/thrun.robust-mcl.pdf

Интересно, как создается рисунок 3, если только сканирование датчика и карта стены?

Answer 1

Рис. 3c распределение вероятности для разных поз

Указывает на вероятность сканирования o в разных местах {x1, x2, ... xn}.

В Fig.3c эти вероятности построены так, что чем выше вероятность темноты, тем выше.

Я предполагаю, что эти положениячастицы взяты из Fig. 6a в качестве примера. Вы можете видеть в Fig. 3c, что частицы в коридоре имеют высокую вероятность (более темные).