Я сделал объектный трекер, который вычисляет положение объекта, записанного в прямом эфире с камеры, используя стереоскопические камеры. Математика была проста, если вы знаете расстояние до камеры и ориентацию. Однако теперь я подумал, что было бы неплохо позволить мне быстро извлечь все эти параметры, поэтому, когда я изменю настройки или камеры, я смогу снова быстро откалибровать его.
Чтобы рассчитать положение объекта, которое я сделалнекоторые упрощения / допущения, которые упростили математику: камеры находятся в одной плоскости YZ, поэтому между ними есть только расстояние в x. Их наклон также только в плоскости XY. Чтобы повернуть вспять триангуляцию, я подумал, что тестового шаблона (квадрата) из 4 точек, из которых я знаю, будет достаточно расстояний друг к другу. В идеале я хотел бы получить положение камер (расстояния до тестового шаблона и друг друга), их вращение в X (и, возможно, Y и Z, если применимо / возможно), а также угол их обзора (чтобы перевести положение пикселя в реальный мир). расстояния - это должна быть постоянная камеры, но в случае, если я меняю камеры, совсем немного точно определить)
Я начал с тех же тригонометрических вычислений, но всегда пропускал параметры. Мне интересно, есть ли существующее решение или основательный подход. Если мне нужно добавить параметр (например, расстояния, их достаточно легко измерить), это не проблема (хотя мои вычисления не дали мне простых уравнений с такой возможностью). Я также читал о гомографии в opencv, но, похоже, это относится только к 2D-пространству или нет?
Любая помощь приветствуется!