Я читаю «Учебное пособие по визуальному сервоуправлению» Сета Хатчинсона и соавторов. Я не могу понять, как получить основу нулевого пространства изображения якобиана. То есть я имею в виду вывод уравнения. (53) в п.12 из уравнения. (47) в п.11.
Я знаю, что в процессе деривации такая техника, как сокращение строк, должна применяться к якобиану, чтобы упростить ее. Тогда некоторые параметры должны быть представлены как Tx = a * omega_x + b * omega_y + c * omega_z, где Tx - x элемент скорости поступательного движения, а omega_? означает ? элемент угловой скорости. Наконец, параметры используются для представления некоторых элементов скорости 6 DoF. Тем не менее, я не могу вывести уравнение. (53).
Я очень признателен, если вы ответите на мой вопрос.