Я использовал функцию стереокалибровки OpenCV для получения относительного поворота и перемещения от одной камеры к другой. То, что я хотел бы сделать, это изменить происхождение мирового пространства и соответствующим образом обновить внешний вид обеих камер. Я легко могу сделать это с камерами, которые имеют общий вид с SolvePnP, но я хотел бы сделать это с камерами, каждая из которых определяется своей позицией относительно соседней камеры, где все их поля не перекрываются - как последовательное соединениеих относительные позы.
Я определил положение камер относительно того, где я хотел бы, чтобы мировое происхождение и ориентация использовали SolvePnP, чтобы я знал, какими должны быть окончательные внешние элементы. Затем я попытался объединить матрицы вращения и векторы перемещения из стереокалибровки с SolvePnP от основной камеры, чтобы получить одинаковое значение как с ComposeRT, так и вручную, но безрезультатно.
Редактировать: Таким образом, получается, что по какой-либо причине функции StereoCalibration и SolvePnP создают зеркальные версии поз, поскольку кажется, что StereoCalibration создает позы с поворотом на 180 градусов вокруг оси Y. Таким образом, применяя это вращение к полученной матрице относительного вращения и вектору переноса, все работает!