Я знаю только вращение моей камеры R, но без поступательного компонента T. Внутренние характеристики известны, и у меня есть набор трехмерных точек P с их 2D-соответствиями Q. Есть ли способ вычисления T напрямую, и в лучшем случае его можно дифференцировать в P.