Поскольку RigidBodyTree выходит, я пытаюсь использовать MultibodyPlant для изучения моего многотельного робота с замкнутым контуром.
Я проверяю вещи, используя drake/examples/simple_four_bar/FourBar.sdf
my_plant, scene_graph = AddMultibodyPlantSceneGraph(builder)
Parser(plant=my_plant).AddModelFromFile("FourBar.sdf")
Но получите следующую ошибку
RuntimeError: This mobilizer is creating a closed loop since the outboard body already has an inboard mobilizer connected to it. If a physical loop is really needed, consider using a constraint instead.
Я предполагаю, что я должен использовать AddForceElement, чтобы добавить силы ограничения, как показано в Двусторонняя позицияОграничения , это правильно?
Я бы также полагал, что DoCalcAndAddForceContribution должен реализовывать силу ограничения lambda. Тем не менее, что будет CalcPotentialEnergy, CalcConservativePower, CalcNonConservativePower?