Я читаю статью Якобсена «Расширенная физика персонажей», в которой объясняется, как интеграция Верле вместе с тетраэдром (4 частицы) может образовывать структуру, пригодную для твердого тела (с 6 ограничениями по длине). Идея состоит в том, чтобы разрешить столкновения путем перепроектирования частиц из столкновения, и интеграция Verlet заботится о перемещении и вращении тела соответственно.
Я начал внедрять эту систему, и я пытаюсь обрабатывать столкновения между 2 OBB(у которого есть скрытый тетраэдр как структура твердого тела, которая управляет движением и т. д.). Я использую SAT, чтобы обнаружить столкновения, и я могу получить MTV и минимальное расстояние перекрытия.
Однако у меня много проблем с пониманием того, как найти контактные / проникающие точки в сталкивающихся OBB для применения проекции.
Мой вопрос был бы, если естьболее простой подход, чтобы сделать столкновения с OBB. Если нет, как я могу найти точки контакта после того, как обнаружил столкновение с SAT?