У меня есть следующая настройка. Камера GoPro в широкоугольном режиме. Камера Z зафиксирована - 122 мм над землей. Рабочий диапазон 1 м - 3,5 м. (Сценарий с камерой в верхней части игрушечного автомобиля).
Я выполнил калибровку камеры «рыбий глаз», используя набор инструментов с 40 изображениями (с включенным оценочным высотом). Средняя ошибка перепроецирования составляет 1,68 px, максимум 3,5. Визуальное искажение это хорошо.
Теперь я хочу внедрить обычные пиксели 2d-изображения в 3D-точки. Я знаю, что все Z находятся на земле, что облегчает задачу.
Таким образом, в качестве первого шага мне нужно оценить внешние характеристики камеры со сценарием с высоким перекосом.
[R,t] = extrinsics(imagePoints,worldPoints,intrinsics);
Я вижу, что оценка положения камеры значительно неправильная, в частности Z. Ошибки репроекции для высокого перекосаИзображения (Z = 122 мм) для некоторых точек очень большие. До 200 мм на расстоянии 1 - 3,5 м. Если я оцениваю сценарий с низким перекосом (с высоким Z камеры), ошибки перепроецирования низкие. Что я могу сделать в этом сценарии? Могу ли я содержать Z?