Синхронизировать частоты дискретизации movesense

Question

Я синхронизировал два датчика относительно этого метода . После этого я записал необработанные данные и проверил пики. Синхронизация, кажется, работает в начале, но она начинает быстро дрейфовать со временем. Я пробовал 13 Гц, 26 Гц и 25 Гц. Дрейф ухудшается при запросе более высокой частоты дискретизации. Также я проверил метки времени и оценил частоты выборки. Для одного датчика частота дискретизации не является постоянной (например, для 52 Гц она варьируется от 50 до 51 Гц). Один датчик всегда «быстрее» другого.

Есть ли способ их синхронизации?

Заранее спасибо

Answer 1

Ссылка в связанном вопросе содержит следующее:

Поскольку, в частности, выборка в единицу измерения IMU (Acc / Gyro / Magn) синхронизируется LSM6DSL внутренний генератор R C, разность временных меток может варьироваться, и реальная частота дискретизации составляет + -10% от номинала, указанного в параметре подписки . Образцы ЭКГ являются точными, так как этот чип использует тактовый сигнал от стабильного генератора

Таким образом, образцы будут дрейфовать из-за ограничений оборудования датчика IMU.

Чтобы уменьшить, что API измерений включают в себя кристалл-стабилизированные временные метки, которые позволяют синхронизировать потоки данных от разных датчиков:

• Проще всего, что вы могли бы пропустить выборка из потока, который находится позади другого более чем на длину выборки. Этот метод вызывает дрожание синхронизации выборок, но прост в реализации.
• Более сложным способом является повторная выборка обоих потоков и выборка выборок с использованием интерполированных значений на основе временных отметок.

Полное раскрытие: я работаю в команде Movesense