Я пытаюсь реализовать контроллер, который вычисляет якобиан для отслеживания желаемой траектории. Рука - Kuka iiwa 7, которая имеет 7 степеней свободы (включая запястье). Якобиан будет 6x7 для 6 переменных, представляющих положение и ориентацию конечного эффектора (x, y, z, альфа, бета, гамма). Однако, так как этот метод основан на эйлеровых углах, я пытаюсь выяснить, могу ли я перейти к кватернионам, потому что эйлеровы углы имеют проблему с намоткой.
Мой вопрос: люди раньше использовали кватернионы для якобианов и ПИД-регуляторов? Если нет, то как люди принимают во внимание проблемы обтекания для эйлеровых углов?
Спасибо!