Как получить оригинальное вращение кватерниона от Эйлера в три. js - PullRequest
Новая
       80

Как получить оригинальное вращение кватерниона от Эйлера в три. js

1 голос
/ 01 марта 2020

У меня есть Эйлер, рассчитанный по кватерниону вращения. Я хочу сохранить Эйлер, а затем загрузить его в другое место, чтобы вычислить исходный кватернион. Как мне этого добиться? 

const rot = new THREE.Quaternion(-0.00122, 0.98602, -0.15773, -0.05371);
const {x, y, z} = new THREE.Euler().setFromQuaternion(
        rot,
        'YXZ',
      );
 // How to make rot1 euqal to rot (as close as possible)?
 const rot1 = new THREE.Quaternion().setFromEuler(new THREE.Euler(x, y, z));
 console.log(rot); // Quaternion {_x: -0.00122, _y: 0.98602, _z: -0.15773, _w: -0.05371}
 console.log(rot1); // Quaternion {_x: 0.0012199961779640698, _y: -0.9860197701687391, _z: -0.15688998318156033, _w: 0.056116464812051764}
 console.log(rot1.inverse()); // Quaternion {_x: -0.0012199961779640698, _y: 0.9860197701687391, _z: 0.15688998318156033, _w: 0.056116464812051764}

Направления неверны, и ошибка w кажется немного большой. Вот скрипка js

1 Ответ

2 голосов
/ 01 марта 2020

Здесь есть две проблемы с вашим сценарием.

1) Порядок оси Эйлера 'YXZ' отсутствует при создании кватерниона под углом Эйлера: 

const rot1 = new THREE.Quaternion().setFromEuler(new THREE.Euler(x, y, z, 'YXZ'));

2) Кватернион и угол Эйлера имеют разную точность. Используйте функцию, чтобы получить меньшую точность при преобразовании угла Эйлера в кватернион: 

 // Update decimal precision
 const decimalPrecision = 100000;
 function updatePrecision(input) {
    return Math.round(input*decimalPrecision) / decimalPrecision;
 }

 const rot1SmallerPrecition = {
    x: -updatePrecision(rot1.x),
    y: -updatePrecision(rot1.y),
    z: -updatePrecision(rot1.z),
 }

Здесь скрипка с поправками

...