моделирование робота с 6 степенями свободы в наборе инструментов Matlab Roboti c - PullRequest
Новая
       7

моделирование робота с 6 степенями свободы в наборе инструментов Matlab Roboti c

0 голосов
/ 08 января 2020

Я новичок в Matlab и его роботизированной c панели инструментов. Я пытаюсь смоделировать простую модель манипулятора 6 DOF в Matlab, но я получил эту ошибку. Вот мой код: 

clc

startup_rvc;  
syms th1 th2 th3 th4 th5 
%//////////robot  d-h////////////
%%%%L= Link([ th d a alpha 'joint type'])%%%%
L(1) = Link([th1 0.1519 0 -pi/2 ]);
L(2) = Link([th2 0.1198 0.24365 0 ]);
L(3) = Link([th3 -0.0925 0.21325 0 ]);
L(4) = Link([th4 0.08505 0 -pi/2 ]);
L(5)= Link([th5 0.08535 0 pi/2]);
L(6)= Link([th6 0 0 0]);

robot = SerialLink(L,'name','surgicalarm');
q=[0 0 0 0 0];
robot.plot(q)
robot.teach();

, но когда я запускаю этот код, я получаю эту ошибку: 

Error using SerialLink/plot (line 205)
Insufficient columns in q

Error in surgicalarm (line 16)
robot.plot(q)

Может кто-нибудь помочь мне исправить это? Спасибо.

1 Ответ

0 голосов
/ 18 января 2020

Поскольку у вашего робота 6 степеней свободы, я бы ожидал, что q также будет иметь 6 столбцов вместо 5.

Попробуйте с q = [0 0 0 0 0 0] в вашем коде.

...