Я хочу измерить положение конечного эффектора подключенного мною робота ( 1 ). Я использую и gy-25 и gy-521 для расчета угла. Как показано на рисунке, шарнир 1 имеет 2 DOF, один для пространственных перемещений, а второй для плоского вращения. Углы плоского движения стыка 1 измеряются датчиком. Каждое из соединений 2 и 3 имеет 1 плоскую глубину резкости, а углы измеряются с помощью gy-521 и gy-25. Я хочу измерить вращение angular вокруг пространственной оси первого сустава и плоское вращение сустава 2 с помощью gy-25. Планарное вращение сустава 3 измеряет gy-521. Если я поверну первый шарнир вокруг его пространственной оси или поверну шарнир 2 в плоскости, значения крена, шага и рыскания обоих гироскопов изменятся, что означает, что вращение является комбинированным вращением вокруг нескольких осей, поскольку система отсчета гироскопа является глобальным, но вращение не вокруг одной из осей этой системы отсчета. Поэтому я хочу преобразовать углы, которые находятся в глобальной системе координат, для измерения в локальной системе координат датчика, но я не знаю. Кто-нибудь может мне помочь с этим? Заранее спасибо