Мне нужно использовать расширенный фильтр Калмана для объединения нескольких GPS-данных (например, 3-х координатных данных) с сгенерированным кватернионом (без акселерометра, гироскопа и без магнанометра), чтобы определить ориентацию твердого тела. Все, что я вижу, - это использование других вспомогательных датчиков с gps, и мне нужны только 3 различных grs srnsors и кватернион, слитый с расширенным фильтром Калмана, любые советы, коды или учебные пособия будут оценены.