Как я могу сохранить предустановленный файл поведения (.xar) внутри робота Pepper на моем P C? - PullRequest
Новая
       71

Как я могу сохранить предустановленный файл поведения (.xar) внутри робота Pepper на моем P C?

0 голосов
/ 06 февраля 2020

Я создаю проект, который я sh запускаю, чтобы вызвать некоторые предустановленные варианты поведения внутри моего робота (который я скачал от разработчика). Поймите, что я могу импортировать контент в формате поведения (.xar) в мой текущий проект. Любая идея, как я могу извлечь установленные поведения из робота на мой P C?

Спасибо

1 Ответ

0 голосов
/ 07 февраля 2020

Это зависит от того, что вы хотите сделать с приложениями, просто запустить их как часть вашего приложения или от того, хотите ли вы каким-либо образом редактировать или интегрировать поведения в ваше приложение.

Переключение приложений

Если вы загрузили приложения в виде файлов .pkg или проектов Choregraphe, которые вы установили на робота (ie. Вы можете увидеть их установленные в виде «Приложения робота» в Chorgraphe), вы можете использовать Pepper's Автономная жизнь API , чтобы переключиться на приложение, запустить его до его завершения, а затем переключиться обратно на приложение. Имя действия - это идентификатор приложения (щелкните правой кнопкой мыши приложение в приложениях робота -> скопировать идентификатор приложения) и имя поведения (по умолчанию поведение_1). Пример 'danceApp/behavior_1'

# in a python box
def __init__(self):
    # ...
    self.life = ALProxy("ALAutonomousLife")

def onInput_onStart(self):
    # 1 means return to this app when the new app is closed
    self.life.switchFocus('activityName', 1)

Извлечение поведения

Если вы не хотите просто переключиться на приложение, например, если хотите отредактировать его, или запустить его во время выполнения чего-либо иначе вы можете скопировать файлы .xar из робота в Choregraphe следующим образом.

  1. Скопируйте приложение робота на свой P C, используя S SH в терминале (опять же, получите идентификатор приложения щелкнув правой кнопкой мыши приложение в представлении приложений Robot в Choregraphe) 
scp -r nao@<nao-ip>:/home/nao/.local/PackageManager/apps/app-id <path-to-copy-to>
Создайте новое пустое приложение Choregraphe и сохраните его Скопируйте содержимое папки приложения, которую вы получили от робота, в пустое приложение Choregraphe Откройте приложение Choregraphe и щелкните поведение. xar под файлами проекта. Вы должны увидеть поведение и иметь возможность копировать или редактировать его, как вам нужно.
...