Приспособление Кальмана для прогнозирования положения автомобиля с использованием 9-осевого IMU и поворота колеса / одометра для определения расстояния

Question

Одним из применений фильтра Калмана является прогнозирование положения автомобиля (в туннеле, например, для слабых сигналов gps) с использованием 9-осевого датчика IMU и скорости вращения одометра / колеса автомобиля - я хотел добиться точно такого же. Поэтому мне было интересно, есть ли уже какие-то подробные рекомендации о том, как go о его реализации, или, что еще лучше, какая-то реализация формы, которую я могу расширить для работы с моей проблемой. Я не хочу начинать с нуля, так как многое из этого уже было бы сделано, поэтому я ищу что-то для продолжения

Answer 1

Возможно, вы сможете начать создавать свой фильтр Калмана с примерами в библиотеке openCV, это позволит вам напечатать траекторию автомобиля на cv :: Mat, а затем вы сможете добавить свои 9 параметров в фильтры с помощью различные ассоциированные веса.