Ответ на этот вопрос зависит от многих вещей. Например, насколько у вас есть контроль и знания по всей системе? Если вы знаете, сколько целей нужно отследить, вы можете добавить их все в состояние фильтра Калмана и для каждого измерения выполнять сопоставление данных, чтобы определить, к какому объекту относится данное измерение. Простая ассоциация metri c будет ближайшим соседом.
Если вы не знаете, сколько будет целей, вы захотите внедрить управление треками, где каждая отслеживаемая цель представляет трек, и вы можете модели рождения и смерти вероятностей целей.
Многоцелевое отслеживание - это обширная область, и если вы хотите получить углубленное математическое введение, я бы рекомендовал обзорную статью 2015 года " Многоцелевое отслеживание " Ba-Ngu Vo и др. . Вы должны быть в состоянии найти препринт PDF в Интернете.
Если вы ищете более легкий учебник, я бы предположил, что в Интернете можно найти какой-нибудь учебник или пример кода, с которого можно начать. Как упоминалось в первом абзаце, наилучшим первым шагом может быть ассоциация ближайшего соседа для фиксированного количества объектов.