Алгоритм обратной кинематики в системной панели инструментов roboti c MATLAB ik и ikGeneral имеет выходную матрицу, которую нельзя использовать вне панели инструментов - PullRequest
Новая
       11

Алгоритм обратной кинематики в системной панели инструментов roboti c MATLAB ik и ikGeneral имеет выходную матрицу, которую нельзя использовать вне панели инструментов

0 голосов
/ 22 апреля 2020

О матрице qs, которую выводит ik solver (2 из них) - это матрица решений пути, по которому идет робот. Почему нельзя использовать qs за пределами панели инструментов. Я понимаю, что матрица qs имеет формат, который могут использоваться только такими функциями, как show (), для отображения пути робота. Мне нужно взять матрицу qs как есть и использовать ее для многих других целей .... как «ДИАГРАММА не-STIK», чтобы показать () путь движений робота c. % L oop через траекторию точек, чтобы проследить окружность. Позвоните в | IK | объект% для каждой точки, чтобы создать конфигурацию соединения, которая достигает конечной эффекторной позиции%. Сохраните конфигурации для использования позже. qInitial = q0; % Использовать домашнюю конфигурацию в качестве начальной догадки 

  for i = 1:count
    % Solve for the configuration satisfying the desired end effector
    % position
    point = points(i,:);

    qSol = ik(endEffector,trvec2tform(point),weights,qInitial);

         % Store the configuration
    qs(i,:) = qSol;
    % Start from prior solution
    qInitial = qSol;
  end
...