STM32 CAN L oop режим назад

Question

Я начинаю базовое c использование драйверов HAL для режима L oop back периферийного устройства CAN в микроконтроллере STM32F103xx. Основываясь на руководстве пользователя MCU, когда передача полностью завершена и данные становятся доступными в шине CAN, биты TME, RQCP и TXOK регистра CAN_TSR устанавливаются аппаратным обеспечением, показывая, что соответствующий почтовый ящик стал пустым и передача выполнена успешно. Когда я отлаживаю следующую программу, ни одно из упомянутых изменений не происходит в регистре CAN_TSR. Я могу только видеть, что бит TME получает значение Set, что означает, что почтовый ящик предоставляется для передачи, но никогда не передается. Этот фрагмент моего кода вызывает инфинитив l oop в программе.

while (HAL_CAN_IsTxMessagePending (& hcan, TxMailbox));

Не могли бы вы объяснить, в чем заключается моя проблема и что мне следует делать. Здесь вы найдете также весь мой код. Спасибо за ваши идеи.

*/* USER CODE BEGIN Header */
/**
  ******************************************************************************
  * @file           : main.c
  * @brief          : Main program body
  ******************************************************************************
  * @attention
  *
  * <h2><center>&copy; Copyright (c) 2020 STMicroelectronics.
  * All rights reserved.</center></h2>
  *
  * This software component is licensed by ST under BSD 3-Clause license,
  * the "License"; You may not use this file except in compliance with the
  * License. You may obtain a copy of the License at:
  *                        opensource.org/licenses/BSD-3-Clause
  *
  ******************************************************************************
  */
/* USER CODE END Header */
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"
/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
/* USER CODE END Includes */
/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */
/* USER CODE END PTD */
/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */
/* USER CODE END PD */
/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */
/* USER CODE END PM */
/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
CAN_HandleTypeDef hcan;
/* USER CODE BEGIN PV */
/* USER CODE END PV */
/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_CAN_Init(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */
void Can_TX(void);
/* USER CODE END PFP */
/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */
/* USER CODE END 0 */
/**
  * @brief  The application entry point.
  * @retval int
  */
int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */
  /* USER CODE END 1 */
  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/
  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();
  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */
  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();
  /* USER CODE BEGIN SysInit */
  /* USER CODE END SysInit */
  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_CAN_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
  LCD1602_Begin4BIT(RS_GPIO_Port, RS_Pin, E_Pin, D4_GPIO_Port, D4_Pin, D5_Pin, D6_Pin, D7_Pin);
  LCD1602_print("Sending...");
  Can_TX();
  /* USER CODE END 2 */
  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */
    for (int i = 0; i <= 1000; i++);
    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}
/**
  * @brief System Clock Configuration
  * @retval None
  */
void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};
  /** Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks 
  */
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI;
  RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
  RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = RCC_HSICALIBRATION_DEFAULT;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_NONE;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /** Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks 
  */
  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_HSI;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_0) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}
/**
  * @brief CAN Initialization Function
  * @param None
  * @retval None
  */
static void MX_CAN_Init(void)
{
  /* USER CODE BEGIN CAN_Init 0 */
  /* USER CODE END CAN_Init 0 */
  /* USER CODE BEGIN CAN_Init 1 */
  /* USER CODE END CAN_Init 1 */
  hcan.Instance = CAN1;
  hcan.Init.Prescaler = 1;
  hcan.Init.Mode = CAN_MODE_LOOPBACK;
  hcan.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;
  hcan.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_13TQ;
  hcan.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_2TQ;
  hcan.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;
  hcan.Init.AutoBusOff = DISABLE;
  hcan.Init.AutoWakeUp = DISABLE;
  hcan.Init.AutoRetransmission = ENABLE;
  hcan.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;
  hcan.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;
  if (HAL_CAN_Init(&hcan) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN CAN_Init 2 */
  /* USER CODE END CAN_Init 2 */
}
/**
  * @brief GPIO Initialization Function
  * @param None
  * @retval None
  */
static void MX_GPIO_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
  /* GPIO Ports Clock Enable */
  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, RS_Pin|E_Pin|D4_Pin|D5_Pin 
                          |D6_Pin|D7_Pin, GPIO_PIN_RESET);
  /*Configure GPIO pins : RS_Pin E_Pin D4_Pin D5_Pin 
                           D6_Pin D7_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = RS_Pin|E_Pin|D4_Pin|D5_Pin 
                          |D6_Pin|D7_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
}
void Can_TX(void)
{
  CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;

  uint8_t our_message[5] = {'H','E','L','L','O'};

  uint32_t TxMailbox;

  TxHeader.DLC = 1;
  TxHeader.StdId = 0x65D;
  TxHeader.IDE = CAN_ID_STD;
  TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
  HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &TxHeader, our_message, &TxMailbox);
  if(HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &TxHeader, our_message, &TxMailbox) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  while(HAL_CAN_IsTxMessagePending(&hcan, TxMailbox));
  LCD1602_print("Message is sent");

  }


/* USER CODE BEGIN 4 */
/* USER CODE END 4 */
/**
  * @brief  This function is executed in case of error occurrence.
  * @retval None
  */
void Error_Handler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
  /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */
  /* USER CODE END Error_Handler_Debug */
}
#ifdef  USE_FULL_ASSERT
/**
  * @brief  Reports the name of the source file and the source line number
  *         where the assert_param error has occurred.
  * @param  file: pointer to the source file name
  * @param  line: assert_param error line source number
  * @retval None
  */
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{ 
  /* USER CODE BEGIN 6 */
  /* User can add his own implementation to report the file name and line number,
     tex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
  /* USER CODE END 6 */
}
#endif /* USE_FULL_ASSERT */
/************************ (C) COPYRIGHT STMicroelectronics *****END OF FILE****/*