Дрейк: Растение включает Мути-боди-растение и LeafSystem.

Question

Часть растения легко моделируется с помощью MutibodyPlant Class, к сожалению, другие части растения похожи на листовые системы. Может ли Дрейк делать такие вещи? Plant A: рука muti-links -> Использование SDF и класса MutibodyPlant для моделирования. Plant B: к концу руки прикреплено инерционное колесо -> Использование системы Leaf для определения динамического c (производного по времени) инерционного рулевое колесо.

Иллюстрация к этому вопросу

Answer 1

Я согласен с Шермом. Но если у вас есть какие-то силы не твердого тела, тогда вы, безусловно, можете делать то, что просили. Вам просто нужно применить «силы взаимодействия» либо через входы активации, либо добавить новый вход пространственной силы.

Answer 2

W c. Я не понимаю, почему вы не можете сделать всю модель в MultibodyPlant. Инерционное колесо может быть звеном, прикрепленным через поворотное соединение. Контроллер, который поддерживает вращение с желаемой скоростью, будет отдельной LeafSystem (как и другие контроллеры), которая будет использовать скорость вращения шарнирного соединения в качестве входа и генерировать выход привода (обратно в MBPlant).

С уважением, Шерм