Может ли Open3d визуализировать облако точек в режиме RGB? - PullRequest
Новая
       41

Может ли Open3d визуализировать облако точек в режиме RGB?

0 голосов
/ 12 марта 2020

Я нашел несколько руководств по визуализации облака точек из изображения RGB-D в Open3D. Но я получил результат только в режиме серой шкалы. Вот мой пример кода: 

import open3d as o3d # installed by running: <pip install open3d-python> 
def img_to_pointcloud(img, depth, K, Rt):
    rgb = o3d.geometry.Image(img)
    depth = o3d.geometry.Image(depth)
    rgbd = o3d.geometry.create_rgbd_image_from_color_and_depth(rgb, depth, depth_scale=1.0, depth_trunc=50.0)
    fx, fy, cx, cy = K[0, 0], K[1, 1], K[0, 2], K[1, 2]
    intrinsic = o3d.camera.PinholeCameraIntrinsic(int(cx*2), int(cy*2), fx, fy, cx, cy)
    pc = o3d.create_point_cloud_from_rgbd_image(rgbd, intrinsic, Rt)
    o3d.visualization.draw_geometries([pc])

Пример результата можно найти в http://www.open3d.org/docs/release/getting_started.html#running -open3d-tutorials . Поддерживает ли Open3D визуализацию облака точек в режиме RGB. Если это не так, какую библиотеку вы бы порекомендовали в Python?

1 Ответ

0 голосов
/ 14 марта 2020

Поддерживает ли Open3D визуализацию облака точек в режиме RGB?

Да, это так.

Open3D.geometry.create_rgbd_image_from_color_and_depth имеет необязательный параметр convert_rgb_to_intensity, который по умолчанию имеет значение true.

Для визуализации в режиме RGB просто измените пятую строку на
rgbd = o3d.geometry.create_rgbd_image_from_color_and_depth(rgb, depth, depth_scale=1.0, depth_trunc=50.0, convert_rgb_to_intensity=False).

...