Репозитории docker для Ubuntu 20.04 LTS еще не готовы (я не понимаю, почему они не сконцентрировались на этом, вместо того, чтобы выпустить версию для не LTS-релизов вроде 19.10!).
Но версия, которая уже доступен в репозитории Ubuntu Universe, так что просто используйте его пока.
Когда ребята из Docker готовы опубликовать sh репо 20.04, просто следуйте этой инструкции: https://docs.docker.com/engine/install/ubuntu/
.. затем, конечно, также с разделом «Удаление старых версий». Таким образом, вы уже можете начать использовать Docker в Ubuntu 20.04