Я очень рад изучить метод прямой коллокации из курса Underactuated Roboti c из MIT. Один вопрос о том, как реализовать этот метод для завода, построенного из urdf / sdf. Я объясняю свой вопрос на примерах pendulum / dircol_swingup.py и acrobat / dircol_swingup.py. Они импортируют XXX_plant.o и xxxx_geometry.o из pydrake. Я могу найти их под Drake / пример (версия C ++). В этой версии им не нужны urdf / sdf для построения динамических элементов c, растений и геометрии.
Оказывается немного сложным следовать этому шаблону, чтобы построить базовую установку urdf / sdf для начинающих. Мой вопрос: совместим ли он для реализации метода прямой коллокации с установкой urdf.sdf? Если да, не могли бы вы привести пример?