Для симуляции с несколькими роботами, нужно ли нам несколько растений?

Question

Моя текущая настройка состоит из двух отдельных роботов. Я хотел бы знать, лучше ли создавать 2 многотелеграфных завода для 2 роботов, или лучше использовать один многотелеграфный завод для всего моделирования.

Спасибо

Answer 1

Если они собираются каким-либо образом взаимодействовать (например, манипулировать одним и тем же объектом), тогда важно использовать один MultibodyPlant. Если они полностью отделены друг от друга (связаны только через неподвижный Мир), то у вас могут быть отдельные MultibodyPlants, но я не знаю, есть ли у этого преимущество.