У меня есть краткосрочный и долгосрочный ответ для вас:
Краткосрочный: замените наземное полупространство большой коробкой, верхняя грань которой копланарна с границей полупространства.
Долгосрочные: в FCL есть ошибка, которую необходимо исправить. Нет причин, по которым он не должен поддерживать выпуклый контакт наполовину. По какой-то необъяснимой причине он не включен. Поскольку он не включен, он заканчивается спиральным путем кода, который явно не может поддерживать полупространства, а затем молча сегментирует ошибки.
Я обновлю FCL, и когда это произойдет, Дрейк унаследует доброту , Вероятно, мне понадобится несколько дней, чтобы пропатчить, протестировать, проверить и распространить на Дрейка. Поэтому, если временные рамки не работают, используйте краткосрочное решение «box».
Я обновлю это, когда будет исправлен FCL, и этот патч будет отражен в Drake.